ROBOT HUMANOID PENARI TARIAN DAERAH INDONESIA

TARI LEGONG KERATON

Sekarang nih bener bener era robot. Ke sana ketemu robot ke sini ketemu robot. Di mana mana ada robot. Ga heran sih yaa, emang udah masanya. Ternyata eh ternyata era robot ini merambah sampai pada tarian. Yaa jadi yang bisa nge-dance ga cuma manusia nih. Robot juga bisa. Robot apa itu??? Check it out!

1. PENDAHULUAN

Robot humanoid yang dirancang adalah sebuah robot penari yang dapat menarikan tarian tradisional Indonesia. Agar dapat melakukan tarian, robot ini membutuhkan input dan pada akhirnya memberikan output. Input yang diberikan adalah lagu pengiring tarian dan citra lapangan. Setelah robot mendeteksi terdapat sebuah lagu pengiring, maka bagian pengolah data robot akan menggerakkan joint-joint pada platform robot agar dapat melakukan tarian pada suatu lapangan tari yang mempunyai beberapa zona lapangan yang terdiri dari zona yang harus dihindari atau zona larang dan zona akhir yang harus dituju dengan cara mendeteksi warna lapangan tersebut. Pergerakan joint-joint robot merupakan output yang diharapkan sehingga robot dapat melakukan sebuah tarian.

Secara umum, fungsi utama dari robot ini adalah menarikan tarian daerah tradisional Indonesia pada suatu arena tari. Tarian dilakukan secara otomatis oleh robot tanpa terhubung dengan mesin lain. Untuk dapat melakukan fungsi utama tersebut, robot dilengkapi dengan beberapa fungsi pendukung.

Untuk dapat menari dengan indah, robot harus melakukan gerakan tarian yang selaras dengan lagu pengiring. Robot yang dirancang dapat mendeteksi lagu pengiring tarian dan mengolah lagu tersebut menjadi sinyal digital yang dapat diolah oleh pengolah data robot. mengolah data pada robot tersebutlah yang akan memerintahkan robot untuk melakukan tarian.

Selain itu, robot juga dapat bergerak menuju base akhir dari lapangan tari. Lapangan tari terdiri dari beberapa warna berbeda yang menandakan zona tari. Oleh karena itu dibutuhkan kemampuan untku mendeteksi warna. Sehingga pada lapangan dengan warna zona yang berbeda, robot akan menghindari zona larang dan menuju zona base akhir dan pada masing-masing zona akan menari gerakan tarian yang berbeda pula.

Secara umum, robot penari yang akan dirancang memiliki spesifikasi sebagai berikut :

Parameter		Ketentuan
Tarian	Tari Legong Kraton
Derajat Kebebasan	22
Sudut Perputaran Maksimal	dan
Bidang Pergerakan	Frontal, Sagittal, Transversal
Tinggi
Format Deteksi Warna	RGB
Format Deteksi Suara	Frekuensi (20 Hz–20000 Hz) dan amplitudo

Tabel 1 Spesifikasi umum robot penari

2. DESAIN PIRANTI KERAS

Kerangka Robot Platform robot merupakan suatu integrasi dari serangkaian bagian-bagian yang menjadi komponen penyusun struktur dari robot. Platform juga merupakan hasil implementasi keseluruhan yang secara riil dan fisis dapat diamati serta dirasakan. Platform robot tersusun dari tiga bagian utama, yaitu sensor, prosesor, serta aktuator. Platform akan sangat menentukan bagaimana suatu robot dapat melakukan aksi, kemudian juga bagaimana robot tersebut memberikan respon terhadap persepsi yang diterima, yaitu yang berasal dari kondisi luar atau lingkungannya, serta bagaimana robot tersebut bermanuver dalam melakukan tugasnya.

Tabel 1 Spesifikasi platform

Jumlah DOF	22
Jenis Penggerak	Servo Motor, Dynamixel MX-28R Servo Motor, Dynamixel AX-18A Servo Motor, Dynamixel AX-12A
Torsi Maksimum	28 Kg.cm 18 Kg.cm 12 Kg.cm
Tinggi	50.6 cm
Rentang Bahu	46.3 cm
Panjang Telapak Kaki	10.4 cm
Lebar Telapak Kaki	6.4 cm
Rentang Kaki	45 cm

Main Controller Prosesor robot merupakan perangkat yang memiliki fungsi sebagai pengolah data utama atau dapat dikatakan otak dari robot. Prosesor memiliki fungsi untuk mengolah data-data masukan yang menjadi parameter bagaimana suatu robot akan memberikan respon keluaran dalam melakukan tugasnya. Data-data masukan ini berasal dari sistem persepsi robot atau pembacaan sensor yang digunakan pada robot. Sementara respon keluaran robot adalah pengendalian sistem penggerak pada robot, yaitu motor servo, yang memungkinkan robot untuk melakukan pergerakan serta perpindahan posisi sesuai dengan tugas dan misi yang harus diselesaikannya. Dalam diagram blok lup terbuka sederhana, proses ini tergambar seperti di bawah ini :

Gambar 3 Diagram blok pemrosesan robot dengan lup terbuka sederhana

Prosesor akan memberikan keputusan serta respon dari masukan berdasarkan referensi atau set point (SP) yang telah didefinisikan oleh user.

Sub Controller Proses pergerakan serta perpindahan posisi merupakan kapabilitas yang secara fisis dapat diamati pada robot. Kapabilitas ini ditunjang oleh pergerakan joint-joint pada robot yang merupakan representasi dari pergerakan motor-motor servo. Dengan kuantitas motor servo yang cukup banyak, dibutuhkan suatu pengendali atau kontroler servo sehingga pengendalian gerakan putar pada motor servo dapat dilakukan dengan baik. Kontroler servo yang digunakan adalah CM730.

Sensor Terdapat tiga buah sensor yang digunakan yakni sensor citra, sensor suara serta sensor inersia. Digunakan webcam Logitech C905 sebagai sensor citra, sekaligus sensor suara dengan memanfaatkan built-in microphone pada kamera. Sedangkan sensor inersia yang digunakan ialah IMU (Inertial Measurement Unit).

IMU merupakan seperangkat modul sensor elektronik yang berfungsi untuk melakukan pengukuran percepatan linear dari sebuah gerak translasi pada sebuah referensi serta mengukur kecepatan sudut dari gerakan rotasi pada sebuah sumbu putar, kemudian melakukan pengiriman data kepada pengolah data utama sehingga dapat ditentukan bagimana pengendalian robot yang sesuai agar keseimbangan robot dapat dipertahankan. IMU umumnya terdiri dari seperangkat integrasi antara sensor accelerometer dan gyroscope.

3. Desain piranti lunak

Perangkat lunak yang digunakan pada robot penari terbagi menjadi dua bagian, yakni vision and sound sebagai input dan motion sebagai output. Terdapat kelas-kelas yang digunakan pada program yang memiliki fungsi yang berbeda-beda.

Pada Gambar 4 di bawah ini dapat dilihat bahwa Mic_LeftADC, Mic_RightADC, serta Mjpg_streamer Class memiliki fungsi dalam sistem deteksi suara dan LinuxCamera Class serta ImgProcess Class memiliki fungsi dalam sistem deteksi citra.

Robot dapat bergerak dan melakukan tarian dengan memanfaatkan penggunaan kelas pada perangkat lunak yang berada pada bagian motion, seperti untuk pengaturan pada masing-masing kepala, pergerakan, serta berjalan, yaitu Head Class, Action Class, serta Walking Class.

Sebagai fungsi pengecekan serta sumber informasi keadaan dari bagian motion, terdapat akses pada MotionStatus Class, yang fungsinya untuk memantau bagaimana kondisi riil dari sistem pergerakan robot.

Keseluruhan Class pada bagian motion memiliki fungsinya masing-masing yang kemudian terintegrasi sehingga robot dapat melakukan fungsi pergerakan, yaitu melakukan gerakan tarian.

Sistem Citra Robot membutuhkan suatu sistem untuk dapat mengolah input berupa citra dan memprosesnya menjadi suatu perencanaan pergerakan sebagai navigasi robot. Pada sistem ini input citra akan menghasilkan output berupa citra pula. Dengan menggunakan color image processing terdapat beberapa warna yang akan dideteksi. Citra output kemudian akan diolah lebih lanjut sehingga dapat menentukan eksekusi perintah berikutnya yang sesuai. Berikut ialah DFD untuk pemrosesan citra pada robot.

Pada awalnya akan dilakukan inisialisasi terlebih dahulu dengan mengeset posisi sudut kamera (pitch & yaw). Setelah itu, akan dilakukan proses pengambilan gambar atau capture image. Pada proses ini, gambar yang didapat merupakan gambar yang diperoleh oleh robot untuk nantinya diolah. Dari gambar-gambar yang dicapture oleh robot, akan diperoleh citra input. Berdasarkan DFD diatas, pada proses color image processing, akan dilakukan beberapa tahapan yakni color transformation, image enhancement, dan image segmentation. Citra output yang dihasilkan merupakan citra dengan hasil deteksi pada warna-warna tertentu.

Sistem Suara Sistem deteksi suara pada robot merupakan sistem yang digunakan untuk mendeteksi musik pengiring tarian robot. Robot menerima input musik pengiring tarian dari mikrofon yang dipasang pada bagian tubuh robot. Pengolahan sinyal input audio dapat dilakukan dengan dua metode, yaitu deteksi amplitudo yang dilakukan dalam domain waktu dan deteksi frekuensi yang dilakukan dalam domain frekuensi. 

Dari diagram aliran data pertama, dapat diketahui bahwa musik pengiring akan diolah oleh prosesor dan menghasilkan output yaitu fitur musik pengiring. Fitur musik pengiring yang dimaksud adalah magnitude dari frekuensi musik atau amplitudo dari musik pengiring itu sendiri.

Masing-masing panah membawa data yang akan diolah oleh setiap komponen dan menghasilkan data output yang akan diolah oleh komponen selanjutnya. Sub-controller akan menghasilkan data sinyal dijital dengan menggunakan Analog-to-Digital Converter.

Sinyal dijital ini kemudian diolah dengan menggunakan analisis domain waktu atau analisis domain frekuensi. Digunakan algoritma Fast Fourier Transform untuk mengolah sinyal dijital dalam domain frekuensi. Selanjutnya data-data ini akan digunakan sebagai perintah untuk menentukan tarian yang akan dilakukan robot seiring dengan adanya musik pengiring.

Sistem Penggerak Dalam perancangan robot humanoid penari, tentu kapabilitas utama yang dapat diamati secara fisis adalah kemampuan dari robot untuk melakukan pergerakan atau melakukan tarian.

Dalam konteks melakukan pergerakan atau perpindahan posisi, masing-masing joint pada robot sebagai representasi dari sendi-sendi pada manusia melakukan perputaran pada sudut tertentu sehingga secara integratif akan terlihat sebuah atau beberapa sekuens gerakan dari robot tersebut.

Dalam melakukan perencanaan gerak pada robot, terdapat dua macam pendekatan yang dapat digunakan, yaitu kinematika maju (forward kinematics) serta kinematika balik (inverse kinematics). Kedua pendekatan ini menggunakan parameter yang berkebalikan sebagai masukan dan keluaran antara keduanya. Dalam perencanaan sistem penggerak bagi robot humanoid, factor lain yang amat penting untuk diperhatikan adalah sistem keseimbangan. Robot humanoid amat perlu mempertahankan keseimbangan atau kestabilannya, baik ketika sedang dalam posisi statis, maupun posisi dinamis.

Salah satu pendekatan yang dilakukan untuk memenuhi kriteria kestabilan adalah dengan memanfaatkan proses kompensasi umpan balik menggunakan hip-ankle strategy. Proses ini bertujuan sebagai pengendalian posisi untuk mencapai posisi yang diinginkan pada robot. Kompensasi diberikan pada posisi aktual dari robot dengan referensi adalah posisi yang diinginkan. Kriteria posisi yang diinginkan (desired position) memiliki enam buah parameter, yaitu posisi pada sumbu-x, posisi pada sumbu-y, posisi pada sumbu-z, sudut roll, sudut pitch, dan sudut yaw. 

Keenam parameter ini akan digunakan dalam proses komputasi kinematika, sehingga dari hasil komputasi ini akan dihasilkan keluaran berupa besar sudut yang diperlukan oleh masing-masing joint untuk dapat mencapai posisi yang diinginkan. Tahapan selanjutnya setelah mendapatkan besar sudut, maka perlu dilakukan proses komputasi untuk mengubah besaran sudut ini menjadi nilai bit yang perlu di-assign pada motor servo sehingga motor servo dapat berputar menuju sudut yang diinginkan. Perputaran motor servo pada keseluruhan joint akan menyebabkan pergerakan robot menuju posisi tertentu.

Proses kompensasi bekerja ketika torso dari robot menuju pada sudut roll atau pitch tertentu tidak sesuai dengan posisi yang diinginkan dengan kecepatan sudut yang dapat diukur. Semakin torso menuju batas ini, semakin tingkat kerawanan dari kestabilan semakin tinggi. Oleh karena itu, dibutuhkan kompensasi yang akan mengembalikan posisi torso robot pada posisi yang aman. Kompensasi ini dilakukan pada joint robot bagian hip, knee, ankle serta arm, sesuai dengan besarnya perubahan kecepatan sudut yang terjadi pada robot.

Gambar 8 Ilustrasi kerja sistem kompensasi pada sistem penggerak robot

Pada sudut pandang robot dari samping (sudut pitch) dan dari depan (sudut roll), ketika tubuh robot mendapatkan suatu gangguan dari belakang untuk sudut pitch dan dari samping untuk sudut roll (arah +) sehingga menyebabkan terjadinya perubahan kecepatan sudut pada torso robot, maka dengan kompensasi akan dilakukan respon pada bagian hip, knee, ankle dan arm dengan arah perputaran servo sebagai berikut :

JOINT	PITCH	ROLL
Ankle	-	-
Knee	-
Hip	+	+
Arm	+

Respon yang diberikan oleh joint adalah searah dengan gangguan yang terjadi apabila bernilai positif (+) dan akan berlawanan arah dengan gangguan apabila bernilai negatif (-).

4.   PENGUJIAN

Pengujian yang dilakukan melingkupi pada sistem robot ketika melakukan gerakan dasar berjalan serta ketika melakukan gerakan tarian. Berdasarkan hasil normalisasi yang dilakukan terhadap pembacaan gyroscope ketika robot mengaktifkan sistem kompensasinya dapat diamati dalam grafik di bawah ini.

Ketika robot sedang melakukan pergerakan dan terdapat suatu gangguan yang dialami oleh robot, baik guncangan atau dorongan, maka robot secara aktif akan melakukan proses kompensasi untuk mengembalikan posisi robot sesuai dengan posisi aktual yang diinginkan berdasarkan pendekatan hip-ankle strategy yang digunakan.

Selain itu sistem kompensasi kestabilan juga dilakukan ketika robot sedang melakukan gerakan tarian. Dapat diamati dari hasil pembacaan accelerometer pada grafik bahwa robot melakukan gerakan tarian dalam rentang aman kestabilan, yaitu antara nilai 440 hingga 600.

Sistem pengolahan citra dapat diamati bahwa hasil estimasi pengukuran jarak terhadap suatu objek dengan warna tertentu dapat diimplementasikan dengan baik, terlihat dari rentang kesalahan yang amat kecil apabila dibandingkan dengan kondisi aktual jarak yang sebenarnya.

Selanjutnya sistem pengolahan suara yang dirancang mampu untuk mengenali amplitudo dari karakter suara atau musik yang diperdengarkan kepada robot. Tingkat sensitivitas sistem pengolahan suara ini dapat diatur sedemikian rupa untuk kondisi ruang dan lingkungan yang berbeda.

4.   HASIL

Sesuai dengan hasil implementasi dan pengujian serta verifikasi yang dilakukan, maka perancangan robot humanoid penari dengan rancang bangun platform, sistem pergerakan dengan menggungakan 22 derajat kebebasan, sistem pengolahan citra, serta sistem pengolahan suara, dapat dicapai secara terintegrasi dengan baik untuk kasus robot penari legong keraton.

Nah, gimana technofella? Udah tahu kan sekarang. Jadi kalau ada yang nanya boleh deh dijawab ga usah malu malu apalagi shy shy cat XD. Jangan lupa buat join blog yaa. Tqsm ;)

SUMBER

https://www.google.co.id/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=1&cad=rja&uact=8&ved=0ahUKEwjm7MzYu_rLAhXn46YKHV4vAX0QFggeMAA&url=http%3A%2F%2Fseminar.uny.ac.id%2Fsimposiumkrsbi2014%2Fsites%2Fseminar.uny.ac.id.simposiumkrsbi2014%2Ffiles%2Fabstrak%2F6.%2520Semua%2520jenis%2520robot%2FTio%2520Dwi%2520Laksono-Robot%2520Humanoid%2520Penari%2520Tarian%2520Daerah%2520Indonesia.doc&usg=AFQjCNEn6q2FJI2hQi38U9_HR8Rr54ljUg&sig2=F5TTOrxoJBFP3BpG0YCfEw

http://support.robotis.com/en/product/darwin-op/references/reference/hardware_specifications/electronics/sub_controller_(cm-730).htm

http://download01.logitech.com/support/25173.1.0.pdf

SMOKE DETECTOR

APLIKASI SMOKE DETECTOR

SISTEM PENDETEKSI ASAP ROKOK DI RUANG KAMPUS

Apa yang ada di pikiran kalian ketika ada kata rokok? Berbahaya, menakutkan, tidak menyehatkan, mengakibatkan kecanduan, mengakibatkan jomblo *eh -_-

Hmm, bagi MornDew sih rokok itu barang yang unik. Gimana ga unik coba? First, rokok itu merupakan satu satunya produk yang terang-terangan menyatakan bahayanya sendiri. Liat aja deh di bungkus rokok ada tulisan itulah apalah apalah kalian pasti udah hafal. Well, selain itu, rokok itu juga merupakan produk yang memiliki iklan paling ke to the ren. Keren! Apaan yang keren? Nih ya guys, MornDew punya survey kalo iklan rokok itu iklan motivasi. Quote quote nya, iklannya simple. Engga nampilin gimana cara gunain barangnya. And the most important is bintang iklannya itu. Ganteng ganteng cuyyy awkwkwkwkwk biarin kek ya jomblo biar bisa cuci mata :v

Masih bahas tentang rokok nih, emang sih ya kadang ga nyaman kalo deket deket orang yang lagi ngerokok. Meskipun di tempat-tempat tertentu seperti kantor, rumah sakit dan saudara-saudaranya tidak diijinkan untuk didatangi asap rokok, tapi tetep ya hmmm, ada aja yang nakal. Hayo kalian salah satunya ga? Kalo engga ya syukurlah thousand thumbs for you! Kalo iya yaaa ini, MornDew kasih hadiah nih. Hadiah apaan? Nih nih nih cek di bawah

Asap rokok merupakan salah satu asap yang mengandung racun berbahaya bagi tubuh. Walaupun telah diketahui bahwa asap rokok ini berbahaya, kebutuhan akan rokok ini cukup besar karena banyak orang yang tidak peduli dengan efek negatif dari asap rokok ini. Untuk lebih mengefektifkan larangan merokok di suatu ruangan tertentu, maka diperlukan suatu alat yag mampu digunakan sebagai detektor asap rokok dan menyembunyikan alarm suara peringatan serta menetralisirkan ruangan jika masih ada orang yang merokok diruangan. Berbicara tentang asap rokok juga tidak lepas dari kampus.

Yaa secara kampus itu kan juga dihuni banyak makhluk, apalagi jurusan teknik. Bejibun deh cowoknya hmm…

Sebuah sistem yang dapat mendeteksi asap rokok di ruang kampus dari jarak jauh dengan menggunakan sensor asap rokok, yang dapat memberitahukan adanya para penguni kampus yang sedang merokok, kemudian informasi tersebutdikirimkan melalui pemancar berteknologi DTMF.  Tujuan  sistem pendeteksi asap rokok adalah untuk mendeteksi asap rokok di ruang kampus sehingga perokok dapat diberikan sanksi berupa teguran atau peringatan sebagai harapan ruang kampus terbebas dari asap rokok. Sistem pendeteksi asap rokok di lingkungan kampus terdiri dari beberapa sistem yang menjadi satu kesatuan sebagai berikut:

• Sistem catu daya.

• Sistem mikrokontroler.

• Sistem sensor asap dan ADC.

• Sistem DTMF encoder dan DTMF decoder.

• Sistem interface.

• Sistem indikator LED.

• Software mikrokontroler.

• Software PC.

Diagram rangkaian pada alat ini adalah

Bagian-bagian alat :

SENSOR ASAP ROKOK

Sensor AF-30 adalah sensor asap rokok. Pada dasarnya prinsip kerja dari sensor tersebut adalah mendeteksi keberadaan gas-gas yang dianggap mewakili asap rokok, yaitu gas Hydrogen dan Ethanol. Sensor AF30 mempunyai tingkat sensitifitas yang tinggi terhadap dua jenis gas tersebut. Jika sensor tersebut mendeteksi keberadaan gas-gas tersebut diudara, maka sensor akan menganggap terdapat asap rokok di udara. Ketika sensor mendeteksi keberadaan gas-gas tersebut maka resistansi elektrik sensor akan turun. Dengan memanfaatkan prinsip kerja dari sensor AF-30 ini, kandungan gas-gas tersebut dapat diukur.

ANALOG TO DIGITAL CONVERTER

Analog To Digital Converter (ADC) adalah perangkat untuk mengkonversi sinyal masukan dalam bentuk tegangan analog menjadi sinyal keluaran dalam bentuk digital. Data output yang dihasilkan ADC sebanding dengan tegangan input yang diberikan.

MIKROKONTROLER

Mikrokontroler adalah pengembangan dari mikroprosesor. Apabila sebuah mikroprosesor dikombinasikan dengan I/O dan memori (RAM/ROM), akan dihasilkan sebuah mikrokomputer. Pada kenyataannya mengkombinasikan CPU dengan memori dan I/O dapat juga dilakukan dalam tingkatan chip, yang menghasilkan Single Chip Microcomputer (SCM) untuk membedakannya dengan mikrokomputer, selanjutnya SCM disebut mikrokontroler. Di pasaran banyak mikrokontroler yang populer, misalnya mikrokontroler keluaran Motorola, Intel, PIC buatan MicroChip, AVR ciptaan Atmel dan lain-lain. Pada sebuah mikrokontroler sudah dilengkapi dengan Read Only Memory (ROM)/EPROM dalam chipnya. Mikrokontroler keluaran ATMEL yang paling sering digunakan, dibandingkan dengan keluaran dari Motorola. Tipe-tipe mikrokontroler juga bermacam-macam, ada mikrokontroler yang memiliki 4Kbyte Flash PEROM (Programmable and Erasable Read Only Memory), dan ada pula yang memiliki 8 Kbyte Flash PEROM.  Mikrokontroler memiliki kapasitas memori yang berbeda-beda, dan juga memiliki jumlah pin-pin yang berbeda pula, terdapat mikrokontroler yang memiliki kaki 20 pin dan 40 pin. 

PERSONAL COMPUTER (PC)

PC digunakan untuk memproses sinyal input untuk mendapatkan sinyal output seperti yang diharapkan. PC memproses input  berdasarkan program yang telah diberikan. Sebuah program terdiri dari urutan-urutan instruksi yang harus dikerjakan. 

DUAL TONE MODULASI FREKUENSI (DTMF)

Sinyal Dual Tone Modulasi Frekuensi (DTMF) adalah sinyal yang digunakan oleh pesawat telepon. Telepon memiliki 12 buah tombol yaitu tombol 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, *, 0, & #.  Pada saat seseorang menekan nomer tujuan pada sebuah pesawat telepon, maka pesawat telepon tersebut akan mengirimkan nomer tujuan tersebut dalam bentuk tone DTMF yang berupa frekuensi sehingga dapat diartikan setiap pesawat telepon dapat berfungsi sebagai generator tone DTMF. Tone DTMF tersebut akan diterima oleh operator telkom yang kemudian akan diteruskan ke pesawat telepon penerima yang memiliki nomer ID tersebut sehingga dapat diartikan bahwa pesawat telepon juga dapat berfungsi sebagai penerima nada DTMF. Pada saat 2 orang sedang terhubung lewat jalur telepon, apabila salah satu orang menekan salah satu tombol telepon akan terdengar bunyi tone yang berupa tone DTMF dari tombol yang ditekan tersebut. Bunyi tersebut dapat didengar oleh kedua orang tersebut yang artinya tone DTMF tersebut langsung terkirimkan melalui kabel telepon tersebut. Apabila tombol lainnya ditekan maka juga akan terdengar bunyi tone DTMF tetapi dengan nada yang berbeda. Seberapa jauhnya jarak kedua orang tersebut tidak mempengaruhi, tone DTMF akan tetap saja terdengar hanya saja akan terdapat toleransi waktu tergantung dari jarak pengiriman.

CATU DAYA

Suatu perangkat elektronika harus mendapatkan supply arus searah direct current (DC) yang stabil agar dapat bekerja dengan baik dan sesuai dengan fungsinya. Baterai atau accu adalah sumber power supply DC yang paling baik dibandingkan dengan sumber power supply yang lain. Namun untuk suatu perangkat elektronik yang membutuhkan supply arus yang lebih besar, sumber dari baterai saja tidak  memadai. Sumber dari pembangkit tenaga listrik merupakan sumber arus bolak-balik alternating current (AC) yang lebih besar. Untuk merubah arus AC menjadi DC diperlukan suatu perangkat power supply yang mampu merubah menjadi arus DC yang dibutuhkan. Pada umumnya, power supply sederhana yang baik terdiri dari komponen-komponen antara lain transformator (trafo), penyearah arus listrik (rectifier), penyaring (filter), dan voltage regulator. Trafo berfungsi untuk mengubah besarnya tegangan listrik sehingga sesuai dengan yang dibutuhkan,  dalam hal ini yang digunakan adalah trafo step-down, yaitu trafo yang mengubah tegangan listrik PLN 220 V menjadi tegangan output yang dikehendaki sesuai dengan sistem  ini yaitu tegangan yang digunakan adalah 5 V DC. Penyearah  (rectifier) adalah komponen yang mampu mengubah arus listrik alternating-current (AC) menjadi arus listrik directcurrent (DC). Penyaring (Filter) digunakan untuk meratakan ripple(denyut) gelombang pada arus DC. Kapasitor merupakan komponen yang biasa digunakan sebagai filter pada suatu power supply. Voltage Regulator berfungsi untuk mempertahankan nilai tegangan DC keluaran powersupply walaupun masukan tegangan DC atau beban berubah-ubah.

HASIL PENGUJIAN 

Pengujian sistem keseluruhan bertujuan untuk mengetahui kinerja dari sistem apakah bekerja dengan baik atau tidak. Pengujian dilakukan dengan membuat miniatur simulasi dan program keseluruhan yang terisi ke dalam mikrokontroler, lalu diberikan catu daya ke rangkaian yang terdapat sensor. Pada saat pertama kali dinyalakan semua lampu LED akan menyala, maka harus menunggunya sampai  lampu tersebut padam karena sedang dalam proses penyesuaian tegangan dari sensor asap rokok. Setelah semua LED tersebut padam, lalu nyalakan rangkaian yang terhubung dengan komputer. Setelah itu jalankan program Visual Basic yang terdapat pada komputer, isi nilai limit, pilih COM port yang digunakan kemudian buka koneksi. Data harus di tunggu pada beberapa saat karena data dari sensor sedang dikirimkan ke komputer secara bergantian. Proses pergantian data berjalan agak lambat karena menggunakan DTMF. 

Pada kondisi tidak ada asap rokok, sensor asap rokok akan menghasilkan tegangan output yang kecil sehingga datang dikirimkan juga akan kecil nilainya. Nyalakan rokok di dekat sensor asap rokok sehingga tegangan output sensor akan naik. Semakin pekat kadar asap rokok yang dideteksi maka akan semakin besar tegangan output yang dihasilkan. Tegangan output yang dihasilkan akan diberikan ke mikrokontroler agar mikrokontroler dapat mengetahui bahwa di sekitarnya terdapat ada orang yang merokok, tetapi Tegangan output tersebut tidak dapat langsung diberikan ke mikrokontroller melainkan harus melalui sebuah Rangkaian Analog To Digital Converter. 

Tegangan output dari sensor asap rokok tersebut akan masuk ke ADC yang kemudian tegangan tersebut akan dikonversikan menjadi 8 bit data digital. 8 bit data digital tersebut yang berupa 8 bit data binary yang kemudian akan diberikan ke mikrokontroler. Semakin besar nilai binary yang dideteksi oleh mikrokontroler maka semakin pekat kadar asap rokok yang dideteksi apabila terdeteksi kadar asap rokok, mikrokontroler akan mengirimkan data yang  memberitahu bahwa ada orang yang merokok melalui DTMF encoder kepada komputer PC yang berada di ruangan monitoring. Apabila di ruangan monitoring mendapatkan informasi adanya asap rokok yang terdeteksi, alarm akan berbunyi. Apabila sistem bekerja demikian dapat diketahui bahwa rangkaian bekerja dengan baik.

KESIMPULAN

Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan didapatkan  bahwa semakin besar nilai binary yang dideteksi oleh mikrokontroler maka semakin pekat kadar asap rokok yang dideteksi apabila terdeteksi kadar asap rokok.   Data yang diterima dari rangkaian sensor dapat dikirimkan ke ruang monitoring dengan menggunakan sinyal DTMF melalui kabel telepon yang berada di area kampus.  Apabila di ruangan monitoring mendapatkan informasi adanya asap rokok yang terdeteksi maka alarm akan berbunyi.

Panjang lebar tinggi yaa? Haha udah kaya balok aja. Well jadi gitu guys salah satu aplikasi dari smoke sensor. Inget ya guys, merokok itu memang hak semua orang. Tapi tetep lihat sikon ya guys jangan sembarangan ngerokoknya, apalagi sampai buang puntung rokok sembarangan. Hmm, kata abah haji roma sih : TER…LA…LUH…

Hahahaha, okey technofella, sampai di sini dulu yaa. Makasih yaa udah setia sama blognya MornDew. Jangan lupa join blog MornDew yaaa. See yaaa mwh ;)

MornDew mau kasih videonya juga nih, biar makin cetar. Simak yaaah technofellas ^_^

Sekian sudah technofellas. Tapi, MornDew juga tidak lupa nih mau mengucapkan terima kasih untuk site-site yang telah membantu dalam pembuatan artikel kali ini. Terima kasih… ^_^

https://en.wikipedia.org/wiki/List_of_sensors

https://www.academia.edu/9323590/Sistem_Deteksi_Asap_Rokok

https://www.google.co.id/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=1&cad=rja&uact=8&ved=0ahUKEwjX-NGaqObLAhVHSI4KHc4iAVYQFggaMAA&url=http%3A%2F%2Fpuslit2.petra.ac.id%2Fejournal%2Findex.php%2Fjte%2Farticle%2Fdownload%2F17786%2F17702&usg=AFQjCNGQ_wSMTU8VdYywOr8kwHjDPAO5eg&sig2=KWmNpNBiyjaxFRRbHtP4Sw

http://youtube.com/watch?v=lqeBdd_ytQo